Comme promis dans l’article précédent, voici le squelette fonctionnel de la machine de Tchebychev en action. Là, par contre, il y a un morceau de code XPresso bien plus conséquent. Des calculs trigonométriques assez touffus permettent de déterminer en permanence la position exacte de chaque pièce. Chaque patte contient 7 pièce interdépendantes : axes, leviers, bielles, etc. 😮
Pour vous faire une idée un peu plus précise du truc, voici une partie des codes Xpressos qui animent les pattes de cette machine tétrapode (en fait le code gérant 1 seule des 4 pattes) :
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